A primeira informação documentada sobre a capoeira é encontrada no século 18. Foi neste período, que a primeira informação escrita sobre a capoeira foi publicada. Contudo, a história da orígem da capoeira remonta ao início do século 16. 

Em 1500, os portugueses chegaram ao Brasil sob o comando do navegador Pedro Alvarez Cabral. O principal objetivo dos conquistadores era subjugar a população local (os índios) e conseguir mão-de-obra para a implementação de seus projetos na nova terra. Assim, iniciou-se o período escravista no Brasil, nos moldes dos Estados Unidos. Depois de longo tempo, muitos índios, que eram foram os primeiros habitantes do Brasil, morreram ou fugiram para as selvas impenetráveis por causa das condições pesadas e insuportáveis do regime de trabalho. Houve assim a necessidade de se trazer escravos das outras colônias, por causa da falta de mão-de-obra nas plantações de açúcar e de tabaco. Não obtendo sucesso com os índios, os portugueses começaram então a capturar e escravizar homens e mulheres livres para trabalhar no Brasil. Eles foram trazidas das colónias da África, como Angola, Congo, Moçambique, Guiné, etc, para trabalhar nas plantações. Assim, como resultado do tráfico de escravos para o ocidente, iniciou-se um processo de desenvolvimento de várias crenças populares, culturas e tradições. Durante o período escravocrata no Brasil, dois milhões de escravos foram trazidos da África para o país. Geralmente, os escravos chegavam aos três portos do Brasil, ou seja, Bahia, Recife e Rio de Janeiro. No Rio e em Recife a maioria dos escravos eram de grupos étnicos diferentes, e às vezes, de tribos rivais, o que impedia movimentos de revolta. Muitos escravos do Rio de Janeiro pertenciam ao povo Bantu, ao passo que os da Bahia eram oriundos da África ocidental. Em geral, os escravos africanos trazidos para o Brasil podem ser dividido em três grandes grupos que são: O grupo do Sudão, constituído dos povos Yorubá e Dahomean; o grupo do Sudão e da Guiné, composto de muçulmanos da Malásia e Hausa; e o grupo dos povos Bantu, oriundos de Angola, Congo e Moçambique (havia entre eles também congolês, e oriundos de Chimbonda e Kasanjelly ). O debate sobre se a orígem da capoeira foi na África ou no Brasil, ainda está aberto. Mesmo com as inúmeras investigações históricas, não existe nenhuma evidência clara sobre onde e quem criou a capoeira. No entanto, existem várias versões sobre a origem da capoeira. As principais são os seguintes: Uma das versões mais populares é a que defende que "a capoeira é a arte de luta executada na forma de dança para ser apresentada diante de uma platéia".  

Mas esta versão também é duvidosa, pois em 1814 - o período em que a qualquer manifestação cultural africana era perseguida - a capoeira, como os outros tipos de danças africanas, era proibida. Por isso, seria um contrasenso alguém praticar a capoeira como uma espécie de dança. De acordo com uma outra versão popular, a capoeira vem de uma espécie de dança que era comumente praticada entre jovens guerreiros em algumas cerimônias do povo Mukupe, no sul de Angola. Esta dança era conhecida como "N'GOLO", a dança da zebra. Esta dança é considerada a orígem de capoeira. No entanto, não existe nenhuma evidência ou fato que confirme esta versão. A versão mais popular é a que relaciona a orígem da capoeira ao Quilombo dos Palmares. Quando os escravos entenderam que situação deles era insuportável e que eles eram, e seriam sempre, considerados meramente mão-de-obra, eles começaram a fugir. A primeira revolta de um grupo de escravos aconteceu em Recife. Um grupo de 40 escravos se revoltou contra o senhor deles, matando todos os trabalhadores brancos e queimando todas as plantações. Visando manter a liberdade, eles procuraram um lugar para se esconder dos caçadores de escravos. Com a ajuda dos índios da região, eles encontraram um um lugar seguro. Por causa das muitas palmas no local, eles o chamaram de Palmares. Ali foi estabelecida uma comunidade africana, comunidade esta que sobrevive já por cerca de um século até os dias atuais. Os primeiros passos do desenvolvimento da capoeira aconteceram nesta comunidade. Ali também, junto com os africanos, viviam homens brancos e índios. Palmares, com sua população de mais de 20 mil pessoas se constituía uma ameaça para os colonialistas. 

Em 1630, os holandeses ocuparam o Brasil, depois de derrotarem os portugueses. Os holandeses falharam nas várias operações militares que preparam contra Palmares. Em resposta a estas operações, os africanos preparam inúmeras armadilhas nas selvas, usando a capoeira como forma de ataque, conseguindo infligir assim várias derrotas aos holandeses. Durante este período a capoeira já havia se tornado uma forma de arma. Os escravos, que consideravam a capoeira um símbolo de liberdade, acrescentaram a ela a música, os cânticos, a dança e outros rituais para esconder suas habilidades nesta arte letal de combate. A principal razão para aceitação da versão de Palmares para a orígem da capoeira e que outras versões populares também tem como base esta história.

O desenvolvimento da capoeira trilhou um caminho difícil. O processo histórico de seu desenvolvimento pode ser dividido em duas eras: A era da escravidão e a era da ociosidade. A era da escravatura foi caracterizada pelo labor, pela busca da sobrevivência e uma combinação de crenças, culturas e tradições. Com o passar do tempo, criou-se uma nova cultura. Como uma arte construída através da combinação de dança-luta, rítmo, música africana e golpes oriundos de diferentes esportes, a capoeira manteve-se atualizada. Em 1888 a "Lei Áurea " foi assinada e a escravidão foi abolida. 

Assim, iniciou- se uma nova era no desenvolvimento da capoeira. Na era da ociosidade, a capoeira tornou-se popular e até os ladrões de rua passaram praticá-la com destreza, contribuindo assim para o seu crescimento. É por essa razão, que a primeira Constituição da República do Brasil proibia a capoeira. No início do século 19, através de um decreto, foram formados grupos especiais na polícia para enfrentar os praticantes da capoeira. Nesta ocasião, foi iniciada a tradição entre os capoeiristas de colocar apelido uns nos outros , que é mantida até os dias atuais. Apesar de tudo isso, em 1928, devido aos esforços do Mestre Bimba, a prática da capoeira passou a ser permitida. Manoel dos Reis Machado, também conhecido como Mestre Bimba, é reconhecido na história da capoeira como o fundador do estilo de capoeira denominado regional. Ele nasceu em Salvador, no Estado da Bahia (Brasil), em 23 de novembro de 1900 e começou a praticar capoeira quanto tinha 12 anos. No decorrer dos anos, ele mesclou a capoeira com outros elementos de uma outra arte marcial africana chamada "Batuki". Depois uma inovativa palestra de Mestre Bimba sobre os valores da arte e da cultura da capoeira no palácio do governo do Estado da Bahia em 1928, a capoeira passou a ser vista de maneira diferente pelos representantes do governo. Como resultado, pela primeira vez uma permissão oficial foi concedida para a prática da capoeira, em algumas áreas e sob a vigilância da polícia. A primeira escola (academia) de capoeira foi fundada em Salvador, em 1932. Novamente, coube a Mestre Bimba a tarefa de definir as normas (como o sistema de uniforme branco e cinto) e as regras da capoeira. No entanto, a escola só foi registrada depois que Mestre Bimba recebeu um convite oficial do Presidente do Brasil, Getulio Vargas, para realizar uma apresentação de capoeira. Como resultado, a escola foi registrada junto ao Ministério da Educação brasileiro. 

Em 1942, Mestre Bimba fundou sua segunda escola de capoeira, que continua funcionando até os dias atuais. Mestre Bimba dedicou toda a sua vida ao desenvolvimento de capoeira, e mesmo no dia da sua morte (05 de fevereiro de 1974) se preparou para uma apresentação de capoeira. Uma das "lendas" na história da capoeira é Vicente Ferreira Pastinha, também conhecido como Mestre Pastinha, o fundador do estilo de capoeira denominado "Angola". Pastinha nasceu em Salvador em 05 de abril de 1889. Ele conheceu a capoeira na infância através de um marinheiro africano. Embora tenha entrado na escola da Marinha na juventude, ele acabou abandonando a carreira de marinheiro para ensinar capoeira. Devido à seus vários adágios, ele foi denominado " o filósofo da capoeira". Em 1941, ele recebeu um convite de um dos seus alunos para ir à "Ladeira do Gengibirra" em Salvador. Os participantes pediram ao mestre para ensiná-los. Assim, foi fundada a Escola de Esportes e Capoeira Angola. O uniforme da escola era "preto e amarelo", porque esta era a cor do uniforme do time de futebol favorito do Mestre. As atividades da academia acabaram se enfraquecendo devido às pressões por parte do Governo. Mestre Pastinha, que viveu em pequeno quarto, cego e deprimido em seus últimos anos, morreu em 1982 aos 92 anos de idade.

Após sua morte, seus discípulos, Mestre João Grande e Mestre João Pequeno deram continuidade às atividades do estilo Angola. A capoeira desenvolveu-se rapidamente nos últimos 50 anos do século passado.. Novas escolas e e grupos internacionais foram criados, e diferentes competições foram organizadas. Assim, em 1974, a capoeira foi aceita como o esporte nacional do Brasil. Atualmente, escolas de capoeira, academias, federações nacionais e grupos internacionais operam não apenas no Brasil, mas também em outras partes do mundo.

Grupos de capoeira como ABADA, Muzenza, Axe, Senzala, Cordão de Ouro, Capoeira Brasil atuam de forma mais abrangente.

O grupo "Adaba-Capoeira", cujo signifcado é Associação Brasileira de Apoio e Desenvolvimento da Arte da Capoeira, foi fundado em 1988 pelo Mestre Camisa, um discípulo do famoso Mestre Bimba. Seu o objetivo de proteger as tradições e, ao mesmo tempo, em adapatar-se aos novos aspectos da capoeira. O grupo possui mais de 50.000 membros em mais de 20 países.

O grupo "Muzenza" foi criado em 1972 pelo Mestre Paulão, um díscipulo do Mestre Mintirinha, o líder do grupo Obaluae. Em 1975 o grupo passou a ser liderado pelo Mestre Burguês. Todos os anos o grupo organiza o campeonato mundial e europeu.

O objetivo do grupo "Axé Capoeira", segundo seu líder o Mestre Barrão, "é desenvolver todos os aspectos da capoeira". Ele estabeleceu o grupo internacional "Axe Capoeira" em 1982 e o registrou oficialmente em 1987, com a ajuda de Mestre Pirajá. Atualmente o grupo opera escolas de capoeira em mais de 20 países do mundo sob o nome da organização "Axe Capoeira".

O grupo "Senzala" foi estabelecido pelos irmãos Flores, Paulo, Rafael e Gilberto em 1960. Os irmãos Flores foram discípulos de Mestre Bimba e de Mestre Pastinha. Atualmente o grupo Senzala dirige escolas nos EUA, Portugal, França, Alemanha, Itália, Holanda, Dinamarca, Sérvia, Finlândia e Ucrânia.

Além dos grupos internacionais de capoeira mencionados acima, vários outros grupos internacionais e escolas atuam em redor do mundo.